Nach seiner Ausbildung an der American Musical and Dramatic Academy in New York spielte er seine ersten Theaterrollen 1964. Anfang der 1970er begann er auch vor der Kamera zu arbeiten. Ab 1972 spielte er die Nebenrolle des Bert D’Angelo in der erfolgreichen Krimiserie Die Straßen von San Francisco mit Karl Maldenund Michael Douglas. D’Angelo war so beliebt, dass er seine eigene Serie erhielt, die aber nach einer Staffel wegen schlechten Quoten abgesetzt wurde.